一. 簡介
ACTRLRUN AC-880是一款能夠同時控制4個步進(jìn)電機的運動控制卡,它以高頻率脈沖串輸出方式，控制伺服和步進(jìn)電機的運動。在一個系統(tǒng)中，可嵌入多塊卡同時使用。（即：最多能控制16個以上的步進(jìn)電機同時運動）。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進(jìn)電機的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪﹄姍C進(jìn)行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑摹盌LL”動態(tài)鏈接庫函數(shù)；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C 及各種其他軟件環(huán)境中使用。


二. AC-880系列步進(jìn)電機控制卡性能指標(biāo)

■ 獨立4 軸驅(qū)動
可以同時分別控制4個馬達(dá)驅(qū)動軸的運動，每個軸都可以進(jìn)行定速直線驅(qū)動，加/減速驅(qū)動，S
曲線加/減速驅(qū)動。4 軸的性能相同.
■ 速度控制
輸出的驅(qū)動速度范圍是從1PPS到4MPPS ?？梢赃\行固定速度驅(qū)動;直線加/減速驅(qū)動;S 曲
線加/減速驅(qū)動?？梢允褂贸绦蚩刂坪屯獠渴謩涌刂?種操作方法驅(qū)動。脈沖輸出的速度可以在驅(qū)
動中自由變更。
■ S-曲線加/減速驅(qū)動
每個軸可以用S-曲線進(jìn)行加/減速設(shè)定；使用S-曲線命令還可以對拋物線加/減速驅(qū)動輸出
脈沖進(jìn)行設(shè)定，此外對于定量驅(qū)動我們使用獨特的方法避免在S-曲線加/減速中發(fā)生三角波形 。
■ 固定線速度控制
這是一種在插補驅(qū)動中保持插補軸合成速度的功能，2軸同時輸出脈沖時,第2 軸可以設(shè)定為
1.414 倍脈沖周期。
■ 2軸/3軸位模式插補
可以用指定的驅(qū)動速度連續(xù)輸出插補脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補曲線
■ 連續(xù)插補
直線插補 → 圓弧插補 → 直線插補 → . 這樣可以不停地運行每個插補節(jié)點的插補驅(qū)
動;連續(xù)插補的最大驅(qū)動速度是2MPPS
■ 位置控制
每軸都含有硬件構(gòu)成的2個32 位位置計數(shù)器.一個是在內(nèi)部管理驅(qū)動脈沖輸出的邏輯位置計
數(shù)器,另一個是管理從外部編碼器輸入的脈沖的實際位置計數(shù)器。此外,還有2個32 位比較寄存器,
用于與邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小相比較；在驅(qū)動中，可以從狀態(tài)寄存器讀
出比較寄存器和邏輯/實際位置計數(shù)器之間的大小關(guān)系。
■ 由外部信號驅(qū)動
每個軸都可以由外部信號進(jìn)行 /-方向運行的定量驅(qū)動和連續(xù)驅(qū)動.這功能可在手動操作時，

減輕CPU 的負(fù)擔(dān)，且使各軸可以平穩(wěn)地運動。
■　實時監(jiān)控功能
在電機運動過程中，可以實時讀出邏輯位置，實際位置，驅(qū)動速度，加速度，加/減速狀態(tài)(加速
中、定速中、減速中)。
■ 通用IO控制
通用IO控制28路,即: 12路光隔輸入 DC 0-24V；16路光隔輸出 DC 0-24V
 AC-880 函數(shù)列表
函數(shù)名     函數(shù)功能
控制卡設(shè)置函數(shù)
Init880      初始化880卡
SetM         設(shè)置實際驅(qū)動速度（脈沖頻率） (默認(rèn)值為8000 )
PulseOutMode  設(shè)置驅(qū)動脈沖輸出模式  (默認(rèn)值為Pulse\DIR方式)
Reset         復(fù)位
設(shè)置和狀態(tài)查詢函數(shù)
SetP          設(shè)置輸出脈沖數(shù) (定長運動使用)
SetCP         設(shè)置軟件上限位
ClearCP       清除軟件上限位
SetCM         設(shè)置軟件下限位
ClearCM       清除軟件下限位
ReadCOMP      讀限位
ReadLMT       讀硬件限位狀態(tài)
LMTMD         硬件限位信號方式   (默認(rèn)值：立即停機)
H,MT          設(shè)定硬件正負(fù)限位信號的有效電平(默認(rèn)值：底電
             平有效)
SetLP         設(shè)置邏輯位置計數(shù)器
ReadLP        獲取邏輯位置計數(shù)器
SetEP         設(shè)置實際位置計數(shù)器(K881卡專用)
ReadEP        獲取實際位置計數(shù)器(K881卡專用)
MotorStatus   獲取電機狀態(tài)
速度，加速度函數(shù)
SetSV         初始速度設(shè)置
SetV          驅(qū)動速度設(shè)置
ReadCV        讀取當(dāng)前速度
SetA          加速度設(shè)置
SetDec        減速度設(shè)置
ReadCA        讀取當(dāng)前加速度
AutoDec       自動減速
HanDec        手動減速
制動函數(shù)  
DecStop       減速至停
InstStop      急停
Stopped       判斷電機是否停止
ReadEMG       讀緊急停車狀態(tài)
運動函數(shù)
Set_DV        設(shè)置電機定長運動
Set_LV        設(shè)置電機連續(xù)運動
Start_DV      定長脈沖啟動命令
Start_LV      連續(xù)脈沖啟動命令
Move_DV       啟動電機定長運動
Move_LV       啟動電機連續(xù)運動
DV_OutEnable  定長方式下的外部信號控制函數(shù)
LV_OutEnable  連續(xù)方式下的外部信號控制函數(shù)
StopOutEnable 禁止外部控制
I/O口操作函數(shù)
ReadBIT       讀取I/O端口某一位開關(guān)量狀態(tài)
SetOUTBIT     設(shè)置I/O端口某一位開關(guān)量狀態(tài)
ReadBYTE      讀取I/O端口某一軸開關(guān)量狀態(tài)（字節(jié)）
SetOUTBYTE    設(shè)置I/O端口某一軸開關(guān)量狀態(tài)（字節(jié)）
插補函數(shù)
SetMCB        設(shè)置插補模式下的實際驅(qū)動速度（脈沖頻率）
Line2D        2 軸線性插補
Line3D        3 軸線性插補
Circle_2D     2 軸圓弧插補